She established a successful career on sex and comedy, starting with a doeskin bikini in “One Million Years B.C.”

On Wednesday, Raquel Welch, the voluptuous actress who became the 1960s’ first big American sex symbol, died at her Los Angeles home. 82.

Son Damon Welch verified her death. No explanation.

A poster launched Ms. Welch’s Hollywood career. In “One Million Years B.C.” (1966), she played a Pleistocene cave woman in a ragged doeskin bikini in a prehistoric setting. Her rebellious, alert-to everything, take-noprisoners stance and dancer’s body stole the show. 26. After four years, the industry required a goddess.

Feminist author Camille Paglia called the billboard photo “the unforgettable image of a woman as monarch of nature.” She called Ms. Welch “a lioness—fierce, passionate and dangerously physical.”

In 1998, Playboy placed Ms. Welch third in the 100 sexiest female stars of the 20th century, behind Marilyn Monroe and Jayne Mansfield. Bardot placed fourth.

Criticism was harsh. Ms. Welch was more famous for her body than her acting. Her 2010 memoir and self-help guide was titled “Beyond the Cleavage.”

They were nicer when she performed comedy. In Richard Lester’s 1973 adaption of “The Three Musketeers,” Ms. Welch played a clumsy 17th-century Frenchwoman torn between two lives as a landlord’s wife and the queen’s seamstress. She received a Golden Globe for her performance.

Ms. Welch refused to go naked onscreen despite a career focused on sex. In her memoir, she stated, “Personally, I always despised feeling so exposed and vulnerable” in love scenes. Even when she featured in a Merchant Ivory film (“The Wild Party,” 1975), the famed arthouse tastemakers encouraged her to do a naked bedroom scene, but she refused.

“I’ve utilized my body and sex appeal to benefit in my profession, but always within limits,” she remarked. She said, “I reserve some things for my private life, and they are not for sale.”

JoRaquel Tejada, the oldest of three children of Bolivian aeronautical engineer Armando Carlos Tejada and English-American Josephine Sarah (Hall) Tejada, was born in Chicago on September 5,  1940. They met as UI students.

Her father’s wartime employment took the family to Southern California when Raquel was 2. She joined San Diego Junior Theater at 7, inspired by her mother, where her sole early disappointment was being cast as a guy in her first performance. She studied ballet for a decade.

Her prowess in local beauty pageants earned her a scholarship to study theater at San Diego State College after graduating from La Jolla High School in San Diego, where she was known as Rocky. She married James Wesley Welch aged 19. She became San Diego’s KFMB “weather girl” due to her local fame.

The birth of her two children delayed her professional goals, but she left her husband the painful decision of my entire life”—and came to Los Angeles to pursue acting. (1964 divorce)

She remembered wanting to move to New York. She didn’t have a winter coat, and the trip was too pricey.

20th Century Fox soon signed her. She wanted to star in “Thunderball,” a James Bond film produced by Albert R. Broccoli. She was cast in “Fantastic Voyage” (1966), a science fiction film about scientists shrinking to travel inside a diseased body. “One Million Years B.C.” ended it.

In a 2001 Cigar Aficionado interview, Ms. Welch stated, “There’s a certain quality about that white hot moment of first fame that is simply pure pain.” “It’s uncomfortable. I felt great. I felt like I had to provemyself since everyone was staring at me.”

Over the next decade, she featured in two dozen films, including “Myra Breckinridge” (1970), based on Gore Vidal’s campy novel, in which she played a glamorous transgender woman, and “The Last of Sheila” (1973), a semi-campy murder mystery set on a luxury yacht with a Stephen Sondheim scenario.

Her minor roles were notable. She played Lust in Stanley Donen’s 1967 Faustian fantasy “Bedazzled” with Peter Cook and Dudley Moore, and Mistress of the Whip in “The Magic Christian” (1969) with Peter Sellersand Ringo Starr.

In “100 Rifles” (1969), a Mexican western, Ms. Welch had love scenes with Jim Brown. The 1974 sequel to “The Three Musketeers” failed to give her the nuanced comedic roles she wanted. She portrayed herself in a 1997 “Seinfeld” episode, where she showed her humorous side.

Her screen acting was primarily limited to television guest appearances after “Mother, Jugs and Speed” (1976), a satire about ambulance drivers starring Bill Cosby and Harvey Keitel.

She enjoyed stage work already. In 1973, Ms. Welch made her nightclub debut at the Las Vegas Hilton, singing and dancing after witnessing Frank Sinatra. Eight years later, she made her Broadway debut as a two-week vacation substitute for Lauren Bacall in the smash musical “Woman of the Year.” She returned the following year for a sixmonth run after receiving rave reviews (Mel Gussow of The New York Times wrote, “One hopes that Miss Welch will soon find a musical of her own”).

“The first minute I came out on that stage and the fans began applauding,” she told The Times afterwards, “I just knew I’d broken every nasty rap that people had hung on me.” 1997, she replaced Julie Andrews in “Victor/Victoria.”

“The Raquel Welch Total Beauty and Fitness Program” published in 1987 includes hatha yoga routines.  Her accompanying video had the same title.

Ms. Welch played a melodramatic Mexican American aunt on “American Family,” a PBS series, late in her career (2002). She learnt Spanish in her 60s after her father forbade it at home.

“How to Be a Latin Lover,” starring Eugenio Derbez, was her last film. She was his new target a  gorgeous granny. Her last TV role was as the leading man’s Mexican mother-in-law on  “Date My  Dad” (2017), a  Canadian-American series.

Welch divorced four times. After Mr. Welch, she married Patrick Curtis (1969-72), a  producer; André Weinfeld (1980-90), a French filmmaker and producer; and Richard Palmer (1999-2008), a restaurateur.

Her daughter, Tahnee, and brother, Jimmy Tejada, survive Ms. Welch

In her late 70s, photographers and reporters still commented on Ms. Welch’s beauty. The Los Angeles Times interviewed her about fashion in 2001.“Style needs substance,” she added. “Fire.” “It’s about being yourself on purpose,” she said, praising synergy, instinct, imagination, and attitude over trendiness and fashion magazines.